L'hôtel de Sens située au 1, rue du Figuier est un des rares vestiges de l'habitation civile du Moyen-Âge à Paris. Il présente l'aspect original d'une demeure de type mixte, moitié civil, moitié militaire.
Il a été construit de 1475 à 1519 sur l'ordre de Tristan de Salazar (Évêque de Sens de 1475 à 1518). Il servait donc de résidence aux évêques de Sens, supérieurs hiérarchiques de l'évêque de Paris. La première épouse du roi Henri IV, la reine Marguerite de Valois, dite reine Margot, habita pendant un an dans cet hôtel.
En 1660 il abrita une messagerie pour diligences. Il fut loué à la fin du XVIIe siècle à des nobles, lorsque Paris devint archevêché. Vendu comme bien national à la Révolution, il eut une utilisation industrielle au XIXe siècle (blanchisserie, fabrique de conserves, opticien...)
La ville de Paris achète en 1911 l'édifice très délabré. Il a fait lobjet dune restauration profonde par C. Halley entre 1934 et 1960.
Le portail, les tourelles et le donjon carré de l'hôtel sont d'origine.